Regulator PID AVR221 - regulacja temperatury

[faber333]

Witam. Próbuje okiełznać regulator PID ze strony atmela AVR221:
http://www.atmel.com/Images/doc2558.pdf


Testy przeprowadzam obecne na żarówce żeby łatwiej było określić czy działa ten regulator.

Niestety mam problem z wartościami inputValue. Wyświetlam sobie wartość temperatury z czujnika, zwartość zadaną oraz właśnie wartość inputValue.

Na początku po włączeniu zasilania układu gdy wartość nastawy równa się 0 to inputValue (żarówka jest wyłączona) pokazuje się -30 ( i co ciekawe gdy podgrzewam czujnik wartość inputValue taka sama jak wartość temperatury w Celsjuszach tylko że ze znakiem "-").

I teraz jest dziwna zależność, gdy ustawie wartość zadaną powyżej 30 stopni to wartość inputValue skacze do 255 i nic się nie zmienia wraz ze wzrostem temperatury. A co ciekawe powyżej nastawy 110 stopni wartość InputValue zaczyna maleć (żarówka świeci słabiej) i przy nastawie 175 stopni InputValue przeskakuje na -255 :/ . Przy nastawie 185 stopni żarówka miga na przemian pełną mocą, a przy 190 wartość InputValue powoli spada a następnie rośnie.