Słuchajcie, potrzebuję porady jak płynnie sterować elektromagnesem w konfiguracji poniżej. Rysunek jest tylko poglądowy. Chodzi o to że z dwóch stron elektromagnesu mają wystawać kawałki trzpienia lub też innego ustrojstwa i to ma się poruszać płynnie w obie strony. Sterowanie będzie takie jak się steruje serwem.
Jakieś pomysły? Chodzi o samo wykonanie urządzenia, natomiast z częścią elektroniczno-programową jakoś sobie poradzę.
Jak wykonać płynne sterowanie elektromagnesem?
-
lutownik
- Użytkownik
- Posty: 517
- Rejestracja: 01 paź 2006, 12:37
- Lokalizacja: z planety Zi Emia
- Kontakt:
Wystarczyło by zasilać cewke odpowiednim napięciem i odpowiednią polaryzacją.
Choć ten sposób wymaga wstawienia w środek dwóch sprężyn zginających się z których zginała by się inna w zależności od tego w która stronę miało by się to wysunąć.
No i fakt żeby zapewnić bieg "wsteczny" należało by tam zamieścić magnes, bo na nic Ci odwrotna polaryzacja z tego co pamiętam. Po prostu pręt by sie ustabilizował po środku.
Choć ten sposób wymaga wstawienia w środek dwóch sprężyn zginających się z których zginała by się inna w zależności od tego w która stronę miało by się to wysunąć.
No i fakt żeby zapewnić bieg "wsteczny" należało by tam zamieścić magnes, bo na nic Ci odwrotna polaryzacja z tego co pamiętam. Po prostu pręt by sie ustabilizował po środku.
Albo musisz mieć sterowanie closed-loop co wiąże się z jakimś czujnikiem pozycji (lepsze rozwiązanie) albo open-loop co wiąże się z zamontowaniem jakiejś sprężyny. Jeśli będziesz miał jakiś czujnik pozycji to wystarczy kontroler PID i będzie śmigać. Jak użyjesz sprężyny to będziesz miał liniową zależność wychylenia od prądu cewki (w pewnym zakresie). Ale obciążenie (siła jaka będzie działała z zewnątrz na trzpień) musi być stała w czasie bo układ sterowania nie będzie tego kompensował.
Ogólnie o pozycjonowanie na środku się nie martwię bo model jadąc na wprost sam mi ustawi to po środku. W modelu mam wszystkie ustawienia jak w dużym aucie, camber, caster, zbieżność. Tak więc wszystkie te ustawienia wypozycjonują mi układ po środku. Chodzi o samo rozwiązanie elektromagnesu, żeby on chciał pracować w obie strony.
Może podejdźmy do tematu inaczej. Lepiej było by regulować nie pozycję a siłę. Znalazłem takie rozwiązanie jak na obrazku niżej. W związku z tym mam pytania:
1. Czy takie rozwiązanie ma prawo działać?
2. Czy poprzez regulację PWM będę mógł sobie regulować siłę tegoż elektromagnesu?
Pytanie pomocnicze:
3. Ile zwojów potrzeba żeby zrobić dobry elektromagnes przy zasilaniu 5V max 0.8A
Może podejdźmy do tematu inaczej. Lepiej było by regulować nie pozycję a siłę. Znalazłem takie rozwiązanie jak na obrazku niżej. W związku z tym mam pytania:
1. Czy takie rozwiązanie ma prawo działać?
2. Czy poprzez regulację PWM będę mógł sobie regulować siłę tegoż elektromagnesu?
Pytanie pomocnicze:
3. Ile zwojów potrzeba żeby zrobić dobry elektromagnes przy zasilaniu 5V max 0.8A
- Załączniki
-
- sb[1].JPG (8.07 KiB) Przejrzano 16109 razy
Ad2. Prawdopodobnie tak, tylko są potrzebne 2 cewki, jedna co ciągnie w lewo, druga co ciągnie w prawo. Na podobnej zasadzie działają chyba nawet układy sterowania cewek w systemie proporcjonalnym, w układach hydrauliki. Dzięki temu możesz sterować przepływem i ciśnieniem. ogólnie powinien ci do tego wystarczyć PWm działajacy tak ze wytważa sygnały OCNx i OCNx (NIE OCNx), Wtedy jak ustawisz np. 60% to jedna cewka dostanie sygnał o wypełnieniu 60%, a druga odwrócony w fazie, więc dostanie 40%, co spowoduje że rdzeń się przesunie w kierunku tej co ma 60% o odcinek który jest różnicą (właściwie to chyba średnią) działania sił elektromagnetycznych obu cewek.
Przypatrz się temu obrazku : - dzwonek, elektromagnes, silnik krokowy. Twoje rozwiązanie jest dla mnie lekko niezrozumiałe. tym bardziej, że nie ma tam żadnych sprężyn ograniczających ruch tego sworznia w obu kierunkach. Bardziej przypomina to coilgun'a niż układ kierowniczy w jakimś modelu ( link ). Ja bym to zrobił na silniku krokowym z przekładnią co pozwoliło by precyzyjnie ustawić promień skrętu, albo dał dwa elektromagnesy na końcach i sprężynki z obu stron równoważące siłę tych elektromagnesów. W przypadku awarii (elektrycznej) układu model będzie jechał prosto. Można by to w zasadzie zrobić na jednej cewce ze sprężyną tyle, że model musiał by cały czas skręcać w jedną stronę, a maksymalna siła z jaką działa cewka na ten układ musiała by odwrócić ten skręt w stronę przeciwną (do maksymalnego wychylenia), co ze względów konstrukcyjnych może być dość kłopotliwe. Rozwiązanie z przekładnią może być dość wolne, co może nie zdać egzaminu w przypadku modeli wyścigowych, tyle, że zastosowane sprężyny muszą być dostatecznie mocne, żeby autko nie skręcało pod wpływem działających na nie sił, a to z kolei wymusza zastosowanie silniejszych elektromagnesów, więc i większych.
To może ja wyjaśnię zadając pytanie:
Co powoduje że auto w skali 1:1 jedzie na wprost?
Ustawienia, tak? Ustawienia takie jak caster czyli kąt wyprzedzenia osi sworznia zwrotnicy oraz zbieżność czyli Toe in.
To wszystko mam w swoim małym modelu więc będzie mi on jechał na wprost bez konieczności pozycjonowania. W tej chwili mam serwo, ale chcę się go pozbyć bo w drifcie, a tym się zajmuję serwo przeszkadza. Koła ustawiają się same tylko trzeba znaleźć układ który delikatnie będzie korygował tor jazdy modelu.
Może pokaże na filmie jak się zachowuje układ kierowniczy podczas driftu w skali 1:1.
-> KLIK W FILMIK <-
Zwróćcie uwagę że podczas przerzutki z jednej strony na drugą kiera sama się obraca. Chodzi o to że koła same się ustawiają podczas jazdy. Chcę by w modelu też koła miały swobodę a serwo i każdy inny układ mi tego nie zapewnia. Teraz zrobiło się trochę jaśniej?
Co powoduje że auto w skali 1:1 jedzie na wprost?
Ustawienia, tak? Ustawienia takie jak caster czyli kąt wyprzedzenia osi sworznia zwrotnicy oraz zbieżność czyli Toe in.
To wszystko mam w swoim małym modelu więc będzie mi on jechał na wprost bez konieczności pozycjonowania. W tej chwili mam serwo, ale chcę się go pozbyć bo w drifcie, a tym się zajmuję serwo przeszkadza. Koła ustawiają się same tylko trzeba znaleźć układ który delikatnie będzie korygował tor jazdy modelu.
Może pokaże na filmie jak się zachowuje układ kierowniczy podczas driftu w skali 1:1.
-> KLIK W FILMIK <-
Zwróćcie uwagę że podczas przerzutki z jednej strony na drugą kiera sama się obraca. Chodzi o to że koła same się ustawiają podczas jazdy. Chcę by w modelu też koła miały swobodę a serwo i każdy inny układ mi tego nie zapewnia. Teraz zrobiło się trochę jaśniej?
No to chyba moja propozycja będzie najlepsza, bo regulując sobie PWMem, tudziesz przy lepszym PWMku czasem martwym, będziesz miał spory wpływ na zachowanie się takiego elektrosiłownika. Przy czym jak chcesz pozostawić pewną swobodę układowi kierowniczemu to dobrze byłoby każdą z cewek sterować z osobnego PWMa.
Do tego możesz dołożyć akcelerometr, i zbudować Drift ESP, czyli driftowy układ kontroli trakcji..
Do tego możesz dołożyć akcelerometr, i zbudować Drift ESP, czyli driftowy układ kontroli trakcji..
Gdyby dobrać odpowiednie sprężyny było by to możliwe, a skręcać "ręcznie" za pomocą elektromagnesów. Sterowanie tymi elektromagnesami to już inna kwestia. Na początek może wrzucę taki niedbały rysunek. On skręca gwałtownie przekręcając kierownicę, a ona już dalej idzie sama pod wpływem siły działającej na koła. Taki gwałtowny skręt można by uzyskać gdyby jeden magnes zaczął odpychać a drugi przyciągać. Na końcach można by umieścić cewki a sworzeń z rysunku powinien być wtedy trochę dłuższy na obu końcach. No i na końcach za sprężynami do cewek powinny wchodzić magnesy stałe. Najlepiej neodymowe okrągłe (pastylki). W zasadzie najważniejsze jest tu oprogramowanie sterujące pracą obydwu cewek. No i odpowiednie przekazywanie informacji do układu sterującego za pomocą ręcznego nadajnika. Nie wiem czy masz joystick, ale powinien działać trochę jak gaz w samochodzie. Można to też zrobić na bazie koła, tyle, że na końcach trzeba by dać jakieś amortyzatory lub ograniczniki, no i promień skrętu będzie ograniczony poprzeczką.
- Załączniki
-
-
- MATRIX.png (3.89 KiB) Przejrzano 16004 razy
Wierz mi że kierowca drift caru nie musi gwałtownie przekręcać kiery żeby zrobić przerzutkę z jednego boku na drugi. On pogłębia kontrę na kierownicy wymuszając w ten sposób prostowanie się auta, siła odśrodkowa przerzuca auto na drugą stronę, a wspomniane wyżej przez moją osobę ustawienia zawieszenia sprawiają że koła same chcą się ustawiać w kierunku jazdy.e-lektryk pisze:On skręca gwałtownie przekręcając kierownicę, a ona już dalej idzie sama pod wpływem siły działającej na koła.
No jeśi o sam nadajnik chodzi to mam aparaturę pracującą na częstotliwości 2.4GHz a wygląda tak:e-lektryk pisze:odpowiednie przekazywanie informacji do układu sterującego za pomocą ręcznego nadajnika. Nie wiem czy masz joystick, ale powinien działać trochę jak gaz w samochodzie. Można to też zrobić na bazie koła
Tak więc mi zależy tylko i wyłącznie na tym by układ kierowniczy rozwiązać tak, bym ja mógł na niego wpływać, ale jednocześnie by on sam miał taką swobodę pracy jak ma układ w aucie 1:1
A to serwo jest za wolne czy jak bo nie wiem? Jeżeli problemem jest tylko to, że silnik nie reaguje jak układ w samochodzie to zrób sprzęgło do silnika, po naciśnięciu guzika będziesz mógł skręcać a gdy go puścisz układ kierowniczy będzie się zachowywał jak po puszczeniu kierownicy. Można to zrobić nawet na elektromagnes. Połączenie silnika z kołami odbywać się będzie za pomocą siły elektromagnetycznej (magnes stały + elektromagnes) gdy puścisz guzik silnik zostanie odłączony od układu kierowniczego i układ będzie musiał radzić sobie sam. Jak będzie odpowiednio wyregulowany to będzie się zachowywał jak układ kierowniczy w normalnym samochodzie. Może być też jak w prawdziwym sprzęgle - rozłącza gdy wciskasz guzik. Nie trzeba do tego żadnego programu. Wystarczy analogowy układ w modelu i bezprzewodowe połączenie z nadajnikiem. Rysunek przedstawia układ, w którym elektromagnes wypycha sworzeń. Muszą być w nim spełnione warunki. Sprężyna musi być silniejsza od magnesów stałych. Siła odpychania magnesu stałego i elektromagnesu musi być większa niż siła z jaką działa sprężyna. Można też odwrócić układ, tak żeby był stale włączony, a elektromagnes silniejszy od sprężyny go rozłączał.
- Załączniki
-
- sterowanie.PNG (2.15 KiB) Przejrzano 15940 razy
Ostatnio zmieniony 28 lip 2011, 10:15 przez e-lektryk, łącznie zmieniany 1 raz.
Nie że za wolne bo na rynku jest sporo serw i zawsze coś można wybrać. Chodzi o to że serwo trzyma koła w jednej pozycji i nie pozwala na swobodne dostosowywanie się układu do kierunku jazdy.e-lektryk pisze:A to serwo jest za wolne czy jak bo nie wiem?
Ogólnie założenie jest takie że muszę mieć wpływ na kierunek jazdy, ale jednocześnie układ musi na tyle swobodnie działać by koła mogły same się układać w kierunku jazdy.
Nie centrować po środku tylko układać w kierunku jazdy.