Witam!
Mam do rozwiązania pewien problem i prosiłbym o pomoc w doborze rodzaju sensora.
Otóż mam wykonać układ poziomujący do opryskiwacza samojezdnego. Żeby problem nie wyglądał na trywialny to powiem, że rozpiętość ramion opryskiwacza to 25metrów! Nie chodzi tutaj o utrzymanie poziomu, lecz o utrzymanie na jednakowej wysokości obu końców opryskiwacza. Utrzymywanie poziomu nie zda egzaminu bo wyobraźmy sobie ze pojazd jednym kołem wjedzie w bruzdę. Nawet jeśli nierówność będzie wynosić tylko 10 cm to na 25 metrach różnica będzie nie do przyjęcia (grubo ponad metr).
I właśnie z doborem czujnika mam problem. Po obu końcach chcę umieścić owe czujniki i porównywać zmierzone wartości. Układ wykonawczy to nie problem.
Na początku myslałem o ultradzwiękach ale poczytałem trochę i ponoć to nie najlepszy pomysł. Może czujnik laserowy? Dodatkowym problemem są "roślinki" które to będą skutecznie zakłócały pomiar (no bo co w wypadku gdy z jednej strony laser odbije sie od podłoża a z drugiej od "roślinki")?.
Z góry dziękuję za pomoc.
Jaki rodzaj czujnika zastosować?
Problem częściowo sam rozwiązałeś. Na obu końcach wystarczy zainstalować lasery, które nie będą świecić w dół, tylko "do wewnątrz" w stronę osi ( inaczej rzecz ujmując laser celuje w drugi laser ). Pomiędzy nimi, dokładnie w osi pojazdu umieść zwykłe, proste i sztywne wahadło. Wahadło ma taką właściwość, że pokazuje pion. W okolicach osi obrotu wahadła umieść detektory w kształcie linijki. Im będzie ich więcej, tym dokładniejszy wynik uzyskasz. Zasada działania jest prosta. Wahadło zawsze będzie pokazywało pion. W zależności od tego na który sensor będzie padał promień lasera będziesz mógł obliczyć o ile ramie musi być opuszczone/podniesione. Według mnie ramiona muszą być równolegle do ziemi. Raczej nie trzeba się przejmować sprawdzeniem wysokości nad poziomem gruntu. Przy takim rozwiązaniu nie trzeba przejmować się roślinkami i ich wysokością ( no chyba że ktoś zamiast kwiatków czy innych ogórków zapomniał się i posiał też drzewa/krzaki ).
-
elektronWielki
- Użytkownik
- Posty: 247
- Rejestracja: 30 maja 2006, 12:45
- Lokalizacja: kontownia
A po co się męczyć z kabibracją mechaniki skoro można to załatwić elektronicznie.elektronWielki pisze:Rozwiazanie w oparciu o czujnik ADXL bedzie najlepsze. Umiescisz go w pojeździe wraz z cala elektronika. Czujnik jest w stanie informować o położeniu względem powierzchni Ziemi.
A Nie da sie tego zrobic przy uzyciu samej mechaniki?
-
gwozdex
- Użytkownik
- Posty: 879
- Rejestracja: 24 lut 2006, 10:04
- Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice
- Kontakt:
Niestety nie jest to takie proste. Wyobraź sobie, że jedna strona pojazdu wpadnie w koleinę lub inną nie równość powodującą, że przez cały czas opryskiwacz będzie nachylony w jedną stronę. Jeżeli nierówność będzie wynosiła tylko 10cm ( o co na polu uprawnym nie jest ciężko) pomiędzy lewym a prawym kołem pojazdu to na 25 metrach (a taką rozpiętość mają ramiona opryskiwacza) różnica w poziomie jednego i drugiego końca wyniosą około 2.4 metra co jest wartością absolutnie nie do przyjęcia.aktus pisze:Według mnie ramiona muszą być równolegle do ziemi. Raczej nie trzeba się przejmować sprawdzeniem wysokości nad poziomem gruntu. Przy takim rozwiązaniu nie trzeba przejmować się roślinkami i ich wysokością ( no chyba że ktoś zamiast kwiatków czy innych ogórków zapomniał się i posiał też drzewa/krzaki ).
A co jeśli cały grunt nie będzie poziomym tylko o nachyleniu kilku stopni? Bezwzględnie muszę badać odległość od ziemi obu końców urządzenia. Dzikękuję za pomoc.
-
elektronWielki
- Użytkownik
- Posty: 247
- Rejestracja: 30 maja 2006, 12:45
- Lokalizacja: kontownia
Wytłumaczę ci to prosto. Wyobraź sobie, że ten opryskiwacz jedzie po idealnie równej nawierzchni. Jest pięknie i ładnie. Ramiona są równolegle do powierzchni i wszyscy się cieszą. Opryskiwacz staje w miejscu, jednakże po jednej stronie grunt okazuje się mniej idealny i prawe koła zapadają się na głębokość przykładowo 10 cm. Przy sztywno zamocowanych ramionach przestaną one pokazywać poziom. I tu się ( mam nadzieję ) ze mną zgodzisz. Problem tkwi w tym, ażeby ramiona cały czas były w poziomie ( nie w pionie ani pod skosem ). Najskuteczniejszym i najszybszym sposobem było by faktycznie mierzenie odległości końców ramion od powierzchni ziemi. Tu by mógł pomóc tylko silny radar ( rośliny dosyć dobrze rozpraszają i pochłaniają w zasadzie każde promieniowanie ). Jeśli takie dalmierze odpadają w celu znalezienia poziomu, to można w jakiś sposób uzyskać pion, który jest z natury rzeczy prostopadły do poziomu. Jeśli teraz "wynajdziemy" urządzenie, które zawsze będzie nam pokazywało pion, to nie pozostaje nam nic innego jak względem tego wzorca sprawdzać położenie ramion. I teraz najważniejsza część. W osi obrotu tego wahadła i najlepiej jak najbliżej osi obrotu ramion ustawiasz urządzenie detekcyjne ( lasery ustawiasz równolegle do ramion i kierujesz w stronę tego detektora ). Najlepiej, żeby miało kształt koła. Zasada działania jest banalnie prosta. Wytłumaczę łopatologicznie na wcześniejszym przykładzie. Opryskiwacz stoi na idealnie równym i poziomym gruncie. Plamka z lasera świeci idealnie w detektor a dokładniej w jego punkt odpowiadający ( oczywiście po kalibracji ) wychyleniu zero stopni. Wahadło zwyczajowo pokazuje pion. Teraz prawe koła zagłębiają się o te 10 cm. Pion nadal pokazuje pion, natomiast punkt lasera świeci poniżej punktu zero na detektorze, a prawe ramie jest nierównoległe do gruntu i nieprostopadłe do pionu. Włączasz urządzenie i ono stwierdza, że prawe ramie jest odchylone od pionu o tyle i tyle. Podnosi je, aż plamka z lasera nie pokryje się z punktem zero na detektorze. W tym momencie przestaje je podnosić. Wówczas to ramie jest znowu równolegle do ziemi i prostopadłe do pionu. Dla tego urządzenia nie ma czegoś takiego jak opryskiwacz. Obojętnie czy ten opryskiwacz będzie stał pionowo, leżał na boczku poziomo czy też będzie sobie stał kołami do góry. Jedynym problemem może być jazda nie pod gorę ani z góry, lecz jazda "w poprzek". Tego akurat nie bał bym się, gdyż jeśli pole jest takie duże, że potrzeba użyć tak dużego opryskiwacza, to raczej to pole będzie w miarę przyzwoicie równoległe. Jeśli nie pasuje ci takie rozwiązanie problemu, to do obu końców ramion przymocuj kółka na wysięgnikach i będziesz miał problem rozwiązany bez względu na to, czy będziesz opryskiwał pole równe, czy też pole o nachyleniu 30 stopni.gwozdex pisze: Niestety nie jest to takie proste. Wyobraź sobie, że jedna strona pojazdu wpadnie w koleinę lub inną nie równość powodującą, że przez cały czas opryskiwacz będzie nachylony w jedną stronę. Jeżeli nierówność będzie wynosiła tylko 10cm ( o co na polu uprawnym nie jest ciężko) pomiędzy lewym a prawym kołem pojazdu to na 25 metrach (a taką rozpiętość mają ramiona opryskiwacza) różnica w poziomie jednego i drugiego końca wyniosą około 2.4 metra co jest wartością absolutnie nie do przyjęcia.
A co jeśli cały grunt nie będzie poziomym tylko o nachyleniu kilku stopni? Bezwzględnie muszę badać odległość od ziemi obu końców urządzenia. Dzikękuję za pomoc.
