Dobór silników do robota ~1kg

[rogu]

Witam, zabieram się do stworzenia pierwszego robota i o ile z programowaniem nie będzie problemu i stworzeniem całej konstrukcji to mam problem z doborem odpowiednich silników.

Podstawa robota będzie zbudowana z aluminium, jego wymiary planuje na około 12x9 [cm].
Do zasilania wszystkiego mam zamiar użyć dwóch ogniw 18650 połączonych szeregowo, tak więc dobrze by było użyć silników 6V.

Chciałbym użyć 4 silników, koła będą mieć 4cm średnicy i 1,5cm szerokości a wagę całego pojazdu(bez silników) szacuje na około 650-750g chociaż chciałbym mieć zapas do 1kg.

Nie zależy mi zbytnio na prędkości, chciałbym raczej uzyskać dobrą precyzje sterowania.

Poszukałem trochę w necie i znalazłem pewne wzory ale nie wiem czy dobrze je rozumiem.
Zaczynając od: F [N] = m[kg]* a[m/s^2]
F= 1kg * 0,5m/s^2 = 0,5N
Skoro używam 4 silników to moc dziele przez 4, tak?
czyli F= 0,125N
Kolejny wzór: I [mNm] = F[N] * r[mm]
I = 0,125N * 20mm = 2,5mNm
I na koniec wzór na Vobr[obr/min]=V[m/s]*60/ (Π *2* r[m])
Vobr= 0,4m/s * 60/(Π * 2 *0,02m) =~ 192 obr/min

Nie wiem czy dobrze to licze. Prosiłbym o pomoc, sprawdzenie obliczeń i ewentualnie propozycje silników.
Budżet na jeden silnik to maks 100zł

Robot ma jeździć na "domowym" podłożu.