Koledzy muszę wykonać układ stabilizacji belki opryskiwacza rolniczego. Chodzi o to że przy rozłożonej belce o szerokosci powiedzmy 18m każde wjechanie na nierównosć powoduje że jeden jej koniec zahacza o ziemię a drugi leci w górę. Belka ci prawda ma mechaniczny trapez ale nie działa to zbyt dobrze.
Idea układu jest taka ze na koncach belki zostaną umieszczone czujniki ultradźwiekowe z których będzie odczytywana aktualna wysokość obu jej końców. Teraz opcje sa dwie: dokładamy jeszcze jeden czujnik po środku belki i do niego porównujemy dwa skrajne albo przy użyciu dwóch czujników sterujemy belką tak aby odległosć od ziemi dla każdego z nich była zbliżona.
Czujniki znalazłem do kupienia o zakresie do 2m w cenie około 400zł/szt, maja sygnał wyjściowy sypowo sterowniczy 0-10V.
Mozna by było zrobić taki układ na sterowniku PLC ale jako że całosć ma pracować w maszynie i musi byc mobilna lepiej by było zrobić to na procesorze.
Odczyt informacji z czujników i ich porównanie to żadne problem, kłopot pojawia sie z wysterowaniem wyjścia. Samo wyjście ma sterować siłownikiem hydraulicznym lub elektrycznym.
Pytanie brzmi w jaki sposób sterować takim siłownikiem? Przydałby sie chyba jakis regulator PID, chyba że macie jakieś inne pomysły?
Zakładając ze jedna strona belki jest wyzej niz druga, odczytujemy te wysokosci i teraz jak wysterowac siłownik żeby odległosci sie wyrównały? Do tego trzeba to zrobic dość szybko bo prędkosć jazdy wynosi około 7km/h,
Bede bardzo wdzieczny za wszelkie pomysły
Automatyczna regulacja wysokości belki opryskiwacza
Bez znajomości budowy mechanicznej, lub schematu kinetycznego ciężko coś doradzić.
Jaki to jest opryskiwacz ? Montowany na ciągniku, czy w postaci przyczepy ?
Jaką konstrukcję mają same wysięgniki, z rozpylaczami ? Ogólnie dobrze by był mieć jakieś zdjęcia/ rysunki / model jak jest to fabryczne rozwiązanie.
No i istotne jest po jakim terenie się poruszamy płaskim, górzystym czy oba przypadki ?
Co do samego problemu, myślę że najprościej będzie go rozwiązać mechanicznie, korzystając z praw fizyki i dźwigni. Układ bezwładnościowej stabilizacji będzie prosty, łatwy w regulacji i niezawodny, o kosztach nie wspominając.
Jak dam rady to wrzucę szkic poglądowy.
PS. Wspominasz że belka ma mechaniczny układ stabilizacji (trapez), może problem to tylko jego wyregulowanie, lub zwiększenie jego bezwładności, aby szybciej lub wolniej reagował na zmiany środka ciężkości. ?
Ogólnie jak tak zacząłem szperać w temacie to, albo masz rozregulowany, albo uszkodzony układ stabilizacji ramion opryskiwacza.
Co do sterownika PLC, czy nawet układu na mikroprocesorze. Pewnie wykonalne, ale koszty i stopień zaawansowania poleca w kosmos. PLC będzie niezawodny, ale drogi, mikroprocesor niby kosztuje 5zł, ale nakłady pracy, i niezowdność, będą pietą Achillesa.
Czujniki lepiej jakby miały wyjście prądowe np. od 4-20mA a nie napięciowe, mniej problemów z zakłóceniami.
Jaki to jest opryskiwacz ? Montowany na ciągniku, czy w postaci przyczepy ?
Jaką konstrukcję mają same wysięgniki, z rozpylaczami ? Ogólnie dobrze by był mieć jakieś zdjęcia/ rysunki / model jak jest to fabryczne rozwiązanie.
No i istotne jest po jakim terenie się poruszamy płaskim, górzystym czy oba przypadki ?
Co do samego problemu, myślę że najprościej będzie go rozwiązać mechanicznie, korzystając z praw fizyki i dźwigni. Układ bezwładnościowej stabilizacji będzie prosty, łatwy w regulacji i niezawodny, o kosztach nie wspominając.
Jak dam rady to wrzucę szkic poglądowy.
PS. Wspominasz że belka ma mechaniczny układ stabilizacji (trapez), może problem to tylko jego wyregulowanie, lub zwiększenie jego bezwładności, aby szybciej lub wolniej reagował na zmiany środka ciężkości. ?
Ogólnie jak tak zacząłem szperać w temacie to, albo masz rozregulowany, albo uszkodzony układ stabilizacji ramion opryskiwacza.
Co do sterownika PLC, czy nawet układu na mikroprocesorze. Pewnie wykonalne, ale koszty i stopień zaawansowania poleca w kosmos. PLC będzie niezawodny, ale drogi, mikroprocesor niby kosztuje 5zł, ale nakłady pracy, i niezowdność, będą pietą Achillesa.
Czujniki lepiej jakby miały wyjście prądowe np. od 4-20mA a nie napięciowe, mniej problemów z zakłóceniami.