Poprzedni temat «» Następny temat
"Robot" warsztatowy.
Autor Wiadomość
elbober 


Wiek: 52
Dołączył: 02 Lut 2013
Posty: 183
Skąd: Poznań
Wysłany: 2014-01-28, 18:34   "Robot" warsztatowy.

Z kolegą chcemy zbudować wózek warsztatowy, z dźwigiem. Jest to na razie pomysł, ale już pojawiło się parę problemów do rozwiązania.
Nośność do 200kg, przy ramieniu dźwigu 120cm (ew.150), platforma po wózku 120x65cm, wysokość pracy 120 - 230/250cm z możliwością ręcznego wydłużenia do 350cm.
Całość sterowana zdalnie, radiowo. Ta część jest już "opanowana".
Urządzenie ma pozwalać na jednoosobową naprawę np. demontaż i wyciągnięcie małego silnika, przekładni, pomp hydraulicznych z maszyny budowlanej (typu koparka, frezarka do asfaltu).
Kolega jest mechanikiem, to co trzeba, to spawa, toczy, frezuje, poskręca.
Zasilanie akumulatorowe 12V 120Ah.
Napęd 4x4 z oddzielnymi silnikami 48W z przekładniami (nie potrzeba dużej szybkości) i soft startem.
Koła skrętne 180* siłownikami elektrycznymi.
Podnoszenie kolumny, ramienia - siłowniki elektryczne 12V, po 2szt, 400kg każdy.
Natomiast wciągarka elektryczna 12V jak od quadów (już mamy).
I tu mam ja kłopot.
Mam mało danych o silniku. Najprawdopodobniej 0,7kW lub 0,9kW. Znalazłem nawet taki sam na "Alle" , też bez danych i nieco inny z więcej danych.
Z tym, że jest sterowany kablowo. Problem z prądami i to dość dużymi. Najprościej zastosować styczniki, ale ogromna cena i ciężko znaleźć z cewkami na 12Vdc.
Mój pomysł mostek H na Mosfet-ach. Tylko jaki przyjąć prąd. Najgorszy to prąd rozruchu, bo ciągły przy obciążeniu 120kg (blok betonowy ciągnięty też po betonie) był 26-30A - pomiar cęgami UT203. Ale nawet bez obciążenia, rozruch to miernik szalał. Może spróbuję pomiar oscyloskopem na boczniku 50A/60mV (muszę go odszukać). Podejrzewam, że może być nawet 200-400A udaru.
Czy mieliście z czymś takim do czynienia, jak to rozwiązać ?

wciągarka
dźwig
wciągarka - dane z amperażem
wózek - podobny .
coś nie tak z odnośnikami, powtórka.
wózek http://www.uni-max.com.pl...50a_010_psd.jpg
dźwig http://www.uni-max.com.pl...dj2_010_psd.jpg
wciągarka foto http://img03.allegroimg.p...0/90/3888709009
wciągarka http://img03.allegroimg.p...0/90/3888709009
dane http://tooles.unixstorm.o...um/DSC01592.JPG
 
     
timo66 
...:::Anty Spam:::...



Dołączył: 20 Maj 2006
Posty: 1612
Skąd: 66'15" M.a.R.s.
Wysłany: 2014-01-28, 19:02   

Witam

Kiedyś owszem, były gigantyczne cewki w stycznikach, ale nie znaczy że to się nie zmieniło.

To powinno rozwiązać problem LINEK
 
 
     
elbober 


Wiek: 52
Dołączył: 02 Lut 2013
Posty: 183
Skąd: Poznań
Wysłany: 2014-01-28, 19:32   

No tak, są i to specjalnie do wyciągarek. Nie spojrzałem tam na styczniki. Szukałem w "normalnych" sklepach i hurtowniach elektrotechnicznych.
Jednak cena ~200zł też spora. Większość części mamy z odzysku, by max był niski koszt. Bo jeśli nie zadziała, to nie żal będzie.
 
     
kayron 
PLC FATEK, automatyka na życzenie



Wiek: 37
Dołączył: 21 Wrz 2008
Posty: 1857
Skąd: Poland
Wysłany: 2014-01-28, 19:35   

Nie bardzo rozumiem koncepcję, ale zakładam że z tych części co wymieniłeś niżej chcecie zbudować samojezdną platformę dżwigową ?
Cytat:
Koła skrętne 180* siłownikami elektrycznymi.

Ale tak jeżeli masz napęd 4x4, na 4 osobnych silnikach żaden układ kierowniczy nie jest potrzebny, takim pojazdem można manewrować jak czołgiem, za pomocą samych silników.
Cytat:
Nośność do 200kg, przy ramieniu dźwigu 120cm (ew.150), platforma po wózku 120x65cm, wysokość pracy 120 - 230/250cm z możliwością ręcznego wydłużenia do 350cm.

Z tym dźwigiem uważajcie sobie jak przedłużycie ramię. Mamy coś podobnego w pracy, ale jak na takim przedłużeniu powiesi się 600Kg formę wtryskowa, to można zostać bez zębów, w najlepszym wypadku bo go przeważy do przodu. Z tyłu dźwigu musi być jakaś przeciw waga, tak ze 50-100Kg. Możecie tam wrzucić, akumulatory, bo raczej będą potrzebne dwa, jeżeli nie 4 nawet.
Cytat:
Podnoszenie kolumny, ramienia - siłowniki elektryczne 12V, po 2szt, 400kg każdy.

Nie prościej dać sobie siłownik hydrauliczny, malutką pompę napędzana silnikiem, i elektrozawór na 24V. dodatkowo można wkomponować zawór ręczny do sterowania ręcznego w razie awarii elektryki.

Ogólnie skomplikowany projekt, który trzeba by podzielić sobie na etapy.
A.. i pamiętajcie że w samochodzie, elektryczna wyciągarkę napędza alternator silnika, a nie akumulator, ten by zdechł po parunastu minutach.
 
 
     
elbober 


Wiek: 52
Dołączył: 02 Lut 2013
Posty: 183
Skąd: Poznań
Wysłany: 2014-01-28, 20:30   

Hydraulikę też rozważaliśmy. Ale to podwyższa koszt. Nie mamy gotowej stacji hydraulicznej. Z praktyki potrzebny silnik ~700-1200W, pompa zębata ~10-12 l/min. Kolejny stycznik do silnika. Elektrozawór to akurat "pikuś". Także pod ręką nie mamy siłowników hydraulicznych, a elektryczne są.
Skręt typu "czołg" odpada, bo w zamiarze jest jazda w bok lub "psi chód" - manewry w miejscu.
Żuraw jest pod dużą uwagą. Mamy kilkunastoletnie doświadczenia przy maszynach budowlanych (w tym uprawnienia K na żurawie).
Balast pod wózkiem, płyta 40kg. Podłoga z blachy ryflowanej 3mm.
Masa "cięższych" dochodzi do 180kg. Ale test spróbujemy do ~600kg. BHP.
Praca po kilka minut i przerwy, 120Ah starczy.
 
     
Maciek_M
Nowy na forum


Dołączył: 21 Lip 2005
Posty: 23
Wysłany: 2014-01-28, 22:43   

Cewka załączania rozrusznika - niedroga i powinna wystarczyć.
 
     
elbober 


Wiek: 52
Dołączył: 02 Lut 2013
Posty: 183
Skąd: Poznań
Wysłany: 2014-01-28, 22:46   

Tu potrzebne jest przełączanie kierunków, a stycznik tylko załącza i to tylko 1 biegun.
 
     
kayron 
PLC FATEK, automatyka na życzenie



Wiek: 37
Dołączył: 21 Wrz 2008
Posty: 1857
Skąd: Poland
Wysłany: 2014-01-29, 16:50   

Cytat:
Tu potrzebne jest przełączanie kierunków, a stycznik tylko załącza i to tylko 1 biegun.

Nie prawda są styczniki do układów nawrotowych. Ten jest nawet elektroniczny,co prawda do silników 3-fazowych, ale na przekaźnikach da się zbudować jego odpowiednik który nie kosztuje jak ten 1200zł, dla silnika prądu stałego.



Z dwóch styczników można taki zbudować.
Ostatecznie zbuduj sobie mostek H sam na tranzystorach mocy, to nie jest skomplikowany układ.
Jak to chcecie mieć zdalnie sterowane ? Na pilota, czy kablem z konsoli ?

Cytat:
Z tym, że jest sterowany kablowo. Problem z prądami i to dość dużymi. Najprościej zastosować styczniki, ale ogromna cena i ciężko znaleźć z cewkami na 12Vdc.

Po staromodnemu, dwa przekaźniki/styki, na jednym opornik rozruchowy, na drugim bezpośredni napęd, najpierw włączasz silnik przez opornik, a po 0,5 sek normalnie, wtedy nie powinno być prądu udaru. Rozłączasz odwrotnie.
Nie ma na tym silniku w wyciągarce, żadnej tabliczki znamionowej, modelu nic ?
PS. Zazwyczaj stycznik można rozebrać, i pozamieniać styki NC, na NO. Ale w układzie nawrotowym i tak są potrzebne dwa niezależne styczniki i czasówka, aby nie zamknęły się przypadkiem oba w tym samym czasie, bo wtedy wielki błysk i chmura dymu.

Jak masz soft start do silnika, to cęgi lica mogą pokazać głupoty. zazwyczaj zawyżą prąd. Podobnie jest jak masz silnik napędzany z falownika.
 
 
     
elbober 


Wiek: 52
Dołączył: 02 Lut 2013
Posty: 183
Skąd: Poznań
Wysłany: 2014-01-31, 15:19   

O styczniku, to raczej myślałem w odpowiedzi @Maćkowi M, o elektromagnesie do rozruszników.
@kayron, ja wiem że są odpowiednie styczniki/przekaźniki, tylko dość drogie jak do budowy prototypu, dla prób. A ten przedstawiony jest do 10A.
Jeszcze będę dzwonić do sprzedawców dedykowanych przekaźników do wciągarek, ale z opisu któregoś tam, jest wyjście 3 przewodów do silnika oraz wejście + z aku.
Możliwe, że w przekaźniku jest podwójne łączenie przód/tył a trzeci ma iść na masę (-), ale nie jest to dokładnie opisane. A spotkałem się z silnikiem wciągarki (chyba Honda czy Yamaha, nie pamiętam) z trzema przewodami w tym 1 do masy. A ja mam 2.
Nie odnalazłem bocznika, ale zrobiłem pomiar porównawczy. Na dłuższym przewodzie zasilania, zmierzyłem spadek napięcia oscyloskopem, ciągły prąd ~22A (cęgi) i dało ~280-300mV. Potem spadek przy rozruchu i tu mocno skakało, od 900mV do prawie 1600mV. Znaczyło by to, że przy rozruchu i niedużym obciążeniu (taki sam przy ciągłym poborze) prąd wynosił około 70-120A ! Owszem, były to bardzo krótkie udary, 2-12ms.
Analizując, przypuszczam, że to wynika z chińskiej jakości silnika, ustawienia komutatora, może jeszcze ustawienia przekładni. Także sposobu pomiarów. Ale daje to jakiś pogląd.
Do wciągarki nie będzie soft startu.
Dla próby użyłem 4 przekaźniki samochodowe typ 541, zwykłe do 20A. Po którejś nastej próbie w jednym stopiły się blaszki, a w innym wytopiły się styki. Może poszukam te wzmocnione na 30/40A (mam na razie 1 sztukę) i te wystarczą.
 
     
kylle
Nowy na forum


Dołączył: 24 Sty 2014
Posty: 32
Skąd: leeds
Wysłany: 2014-02-01, 18:13   

dlaczego probujecie rozwiazywac nieiestniejace problemy ????
200 amperowy stycznik do wyciagarki samochodowej powinno sie dac kupic za jakies 60-100 złotych , przynajmniej tyle kosztował jak w polsce mieszkałem (hint -forum 4x4)
120Ah aku ? zdechnie po kilkunastu minutach manewrowania
IMVHO to nie zadziała spróbujcie powiesic 100 kilowy silnik na wyciagarce i manewrowac nim góra-dól z centymetrowa dokładnoscia , w kazdym razie u mnie to nei chciało dziłać tak jak trzeba
 
     
kayron 
PLC FATEK, automatyka na życzenie



Wiek: 37
Dołączył: 21 Wrz 2008
Posty: 1857
Skąd: Poland
Wysłany: 2014-02-01, 19:54   

Trudno nie zgodzić sie z wnioskami kolegi wyżej. Jeżeli wyciągarka jest kompletna, i przeznaczona do konkretnych modeli quadów, czy samochodu, to co za problem, poszukać schemat elektryczny jej sterowania i go zerznąć do własnego układu ? Co najwyżej trzeba będzie kupić przekaźnik do konkretnego modelu quada, który nawet jeżeli by kosztował w graniczy 200zł, to i tak jest prostszym i lepszym rozwiązaniem, niż własny układ kombinowany.
 
 
     
elbober 


Wiek: 52
Dołączył: 02 Lut 2013
Posty: 183
Skąd: Poznań
Wysłany: 2014-02-01, 23:28   

Wciągarka ma sterowanie na kablu "dokładnie ta" , a przeróbka dla większego komfortu.
Ale jak zaznaczyłem na początku, to jest wstępny projekt takiego "robota".
Po za elementami leżącymi na regale i rysunkami, jeszcze nic nie jest zrobione.
Z kolegą staramy się dopracować szczegóły, zanim podejmiemy się wykonania.
Z jednych koncepcji rezygnujemy inne rozwijamy lub szukamy innych.
W całości chodzi także, by wykorzystać części które mamy.
 
     
kayron 
PLC FATEK, automatyka na życzenie



Wiek: 37
Dołączył: 21 Wrz 2008
Posty: 1857
Skąd: Poland
Wysłany: 2014-02-02, 18:27   

Proszę przekaźnik do wyciągarki 450A. ok 100zł.
http://www.xsonic.pl/prze...wej-p-7508.html

 
 
     
elbober 


Wiek: 52
Dołączył: 02 Lut 2013
Posty: 183
Skąd: Poznań
Wysłany: 2014-02-09, 16:31   

Użyłem 4 szt HELLA 20/30A (z odzysku - cena 0zł). Dla prób na razie wystarczają i styki wytrzymują. Wciągarka ma służyć do "zgrubnego" podnoszenia - z ziemi, platformy, do góry, a manewrowanie ramieniem z dużą dokładnością (6mm/s). Nawet przełożenie wynikające z ramienia, to wychodzą mm.
Aku wystarczy, bo nie będzie pracy na pełnej mocy (do 200kg, a jest przewidziany do ~900kg ) i to krótkotrwale (wys ok 2,5m to kilkadziesiąt sekund). Próby robiliśmy nawet z 200 l beczką, ciągnąc po betonie, przez 8m. Aku 72Ah i to nieco zużyty. 25-30min (suma pracy) z przerwami wystarczało.
 
     
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Strona wygenerowana w 0,05 sekundy. Zapytań do SQL: 10